可编程控制器是工业自动化领域最常见的控制设备，比如我们常说的PLC、边缘控制器、工控机、运动控制器、机器人控制器、DCS控制站、远程I/O和车辆控制器，都属于可编程自动化控制器。

    如同手机需要iOS、Android操作系统一样，一个可编程控制器除了硬件外，还需要操作系统（Runtime）和开发平台（IDE）这些软件。目前市场上，像西门子、罗克韦尔和三菱这些PLC大厂都有自己开发的操作系统和编程环境，而其他更多的企业是采用CODESYS这类第三方的Runtime和IDE来开发自己的可编程控制器。

    但由于技术门槛等多种原因，在可编程控制器操作系统和编程环境方面，一直由国外产品占据垄断地位，可用的国产产品屈指可数。因此，控制器的Runtime和IDE也被认为是“卡脖子”技术之一。

    所幸的是，随着近几年国家对工业软件等“卡脖子”技术的日益重视，目前市场上已经涌现出一些优秀的基于IEC61131-3标准自主研发的工业可编程软件系统，可为国产化可编程控制器提供Runtime和IDE。由北京奥特思技术有限公司自主开发的AnyControl就是其中的佼佼者，在短短两年多的时间内，不仅实现了产品的迭代升级，而且已经拥有一批国内控制器用户，在功能上已经可以对标知名的CODESYS。

    今天，我们就对最新版的AnyControl做深入介绍，让您全面了解这款国产可编程系统的具体功能和特点。

▲Anycontrol IDE界面

01 AnyControl总体介绍

    AnyControl是北京奥特思技术有限公司遵循IEC61131-3(GB15969.3)标准自主研发的，用于自动化控制的工业可编程软件系统。AnyControl作为自动化控制系统解决方案，可以集成逻辑控制、运动控制、工业通讯协议、物联网通讯协议、人机界面、工业视觉以及行业应用算法等，并进行统一编程和调试。

02 AnyControl可编程系统主要功能

    IEC61131-3可编程系统

    跨平台性：IDE和runtime均可以跨平台运行，支持全国产化生态

    语言组态：梯形图LD、功能块图FBD、顺序功能图SFC、结构化文本ST、指令表IL和高级语言C/C++

    数据组态：标签化变量组织方式，变量名支持中文，支持指针、数组、结构体、功能块和枚举

    任务组态：支持多核与多任务调度（任务类型：周期触发、事件触发、自由运行和中断触发等类型）

    双机冗余：双机备热冗余，可以支持双/单冗余通讯链路

    协议组态：支持多种工业通讯协议，便于与南向和北向设备互联互通

    编程调试：在线变量读写、变量趋势显示、变量值强制、断点调试、在线仿真

    指令平台：X86、X64、ARMv7 Cortex-M/A、ARMv8 Cortex-A、龙芯

    下装无扰：在线修改程序下装无扰，同时支持连续版本和非连续版本的下装无扰

    运动控制算法

    符合PLCopen Motion Control标准

    ■ 单轴速度、绝对和相对位置控制

    ■ 到位输出与高速位置捕捉

    ■ 联动：电子齿轮和电子凸轮

    ■ 多轴运动叠加

    ■ 插补：直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、球弧插补

    ■ 行业应用：追剪、飞剪等

    ■ 回零点

03 AnyControl系统结构

04 多核与多任务

    支持多任务调度

    ■ 任务可以分配到不同处理器核上运行

    ■ 支持任务基于优先级的调度

    ■ 高优先级抢占低优先级任务

    ■ 同一优先级任务可轮转或者按照时间片调度（依赖调度器设置）

    ■ 支持任务超时看门狗

    支持多任务类型

    ■ 周期触发任务

    ■ 边沿触发任务

    ■ 信号状态任务

    ■ 自由运行任务 

    ■ 中断触发任务

05 IEC61131-3五种编程语言

    ■ 梯形图LD

    ■ 功能块图FBD/CFC

    ■ 结构化文本ST

    ■ 顺序功能图SFC

    ■ 指令表IL

06 C/C++等高级语言扩展

    ■ 支持C/C++代码静态联编集成到Runtime中

    ■ 支持动态加载C/C++等语言动态链接库（dll、so等）

    ■ 可通过IEC61131-3语言调用上述高级语言程序

07 丰富的数据类型

08 灵活的调试手段

    程序调试

    •  图形语言和文本语言的断点调试

    •  所有处理器和OS的断点调试

    •  单步运行、运行到断点处

    •  查看调用栈

    在线监控

    •  变量在线读写

    •  变量监视列表

    •  趋势曲线

    逻辑仿真

    •  PC可被虚拟为物理控制器

    •  无需连接物理控制器，即可实现程序逻辑调试

09 全面支持强制：I/O通道和逻辑运算

    I/O通道强制：

    设备不可用时，可以任意强制I/O通道及变量进行程序调试

    逻辑运算强制：

    逻辑调试时，可以对变量进行强制且在逻辑中该值不被覆盖

10 遵循PLCopen标准的Motion Control

    ■ 支持轴的可视化配置

    ■ 支持PLCopen标准的Motion Control功能块

    ■ 持续更新的运动控制功能……

11 控制器双机热备冗余

    ■ 支持控制器双机热备冗余

    ■ 冗余通讯通道基于标准的UDP协议

    ■ 冗余通讯通道支持双链路冗余

12 开放的通讯协议

    ■ 支持可扩展的通讯总线架构，可以方便集成新的通讯协议

    ■ 支持的通讯协议

    •  ModbusRTU主/从

    •  ModbusTCP主/从

    •  CANopen主/从

    •  EtherCAT主站

    •  ProfiNet主站

    •  OPC UA客户端/服务器

    •  Socket通讯（TCP/IP、UDP）

    •  串口自由口协议

    •  CAN自由口协议

    •  控制器间网络变量通讯（基于变量名称）

    •  可定制扩展…

13 其他主要功能

    ■ 在线修改程序下装无扰

    ■ 可自定义算法工具库和工程模板

    ■ 变量的自动声明、向导式输入和属性修改

    ■ 程序自动完成输入助手

    ■ 支持交叉引用表、跳转到元素定义处和引用处

    ■ 程序异常保护：除零、数组越界、栈溢出等

    ■ 文件读写操作

    ■ 多任务之间同步方式：互斥量、信号量和事件

    ■ runtime与系统其他进程可共享内存通讯

    ■ 可与Matlab逻辑衔接

14 核心技术安全可控

    开发的工具链：开源、不受控

    •  IDE采用开源工具开发，可以“一次编写，处处编译”

    •  runtime采用标准C编写，可以用各种支持C的编译链编译

    开发出的产品：可跨平台运行

    •  IDE：可跨OS和处理器平台运行，可以运行于windows、linux、麒麟等操作系统，运算处理器可以是x86、ARM和龙芯等

    •  Runtime：标准C编写的Runtime可以很好适配各种操作系统和处理器平台

    源代码掌控度：百分之百

    •  IDE：100%掌控

    •  Runtime：100%掌控

15 已有合作客户

    关于北京奥特思技术有限公司

    北京奥特思技术有限公司是国内提供国产化IEC61131-3可编程系统的供应商，致力于为用户提供先进的逻辑控制、运动控制和现场总线协议转换的自动化软件解决方案。公司对标全球先进的IEC61131-3可编程系统提供商，填补了中国自动化控制底层核心技术的空白，为广大用户提供自主可控且标准化程度高、易用性好的产品及服务。