AGV/AMR自动导引车

    AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引车的缩写，它是一种在工厂中代替人工，并能按照一定的路径轨迹实现自动运送货物到指定位置的搬运设备。而AMR（Autonomous Mobile Robot），因其相比AGV而言拥有更强的自主性，也被称为自主移动机器人。它们的到来，给传统的物流搬运过程带来了全新改变，物流效率和安全性得到大幅提升的同时，也将柔性化贯穿其中，并能够行走于严苛恶劣的环境中。

    如今，随着AGV/AMR技术的不断进步，它们被大量应用于工业制造、物流仓储、电商、医院以及停车等商业场景中，为企业方带来诸多受益。今天，科尔摩根将开启系列推文，从零基础带您认识这一自动化生产线的关键设备，以及科尔摩根的NDC解决方案是如何为AGV/AMR提供强大支持的。

车辆类型

    对于AGV/AMR而言，不同的车辆类型有着不同的性能特点，直接决定了其用途。按照搬运方式的不同，常见的车辆类型有：

    01 叉车，高举升叉车

    货叉式的AGV/AMR用于托盘类物料的搬运，可以实现机台到机台、机台到地面、地面到地面、以及叠放托盘等多种模式，用于解决不同高度、不同区域多站点间的物料运输。

    02 拖车

    通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。

    03 移动机器人

    也称为工业AMR，这种类型的车辆多采用小巧简约的车体设计，可以钻入物料车底部搬运物料。

    04 背驮式升降台

    采用多轮结构，可以进行更为灵活的移动，适合机台间各种形式物料的搬运。

导航方式

    导航技术赋予了AGV/AMR的感知和行动能力，是其能够沿既定的导引路径行驶，并兼具安全性的关键。在NDC系统中，常用的导航方式有：

    01 自然导航

    利用激光扫描出工作区域的轮廓，通过识别周围物体，比如墙壁、立柱等轮廓来推算AGV/AMR本身的位置，从而实现导航。这种导航方式一般在工作环境变化率小的场景下使用。

    02 反光板导航

    通过激光扫描出工作区域中布置的反光板，来推断AGV/AMR自身位置实现导航。这种导航方式要求布置好的反光板位置不能变动。在行驶的路径上，要求AGV/AMR最少能扫描到两个安装夹角大于30°的反光板。

    03 磁钉 磁带 磁感应线导航

    在AGV/AMR行驶的路径上预先埋设好磁钉、磁带等，通过车载电磁传感器感应地上的电磁标记，来推断AGV/AMR自身位置实现导航。优点是原理简单，不受声光干扰，成本较低；缺点是需要定期维护，易受金属磁性物质的干扰。

    04 二维码导航

    通过扫描地面铺设的二维码标记，来推断AGV/AMR自身位置实现导航。

    05 混合导航

    除此之外，还可以将以上导航方式进行混合使用，以适应在复杂工作环境下的自主运行。

赋能AGV/AMR高效可靠运行

    NDC解决方案是科尔摩根专为AGV/AMR倾力打造，已赋予数万辆AGV/AMR在精确导航控制下完成一系列作业任务。搭载NDC解决方案的AGV/AMR系统由三大部分组成：

    调度系统

    用于实现多辆AGV/AMR间的交通管制，根据AGV/AMR所在的位置以及目标站点位置，对AGV/AMR进行路径规划，并指导AGV/AMR按照规划路径执行。AGV/AMR的交通控制异常复杂，科尔摩根凭借智能算法，可以赋予AGV/AMR智能化。NDC的调度算法有两种可选，MAPP算法和SAPP算法：MAPP算法关注系统中全部车辆的路径规划，从而不依赖于人为干预的路径规划来处理交通死锁问题；SAPP算法专注于让每个AGV/AMR以最短的路径到达其目的地而不考虑其他车辆，需要人为定义交通规则来处理交通死锁问题。

    车辆

    通过将CVC700车辆控制器集成到AGV/AMR中，以此解锁目前所有主流导航方式，实现在–30℃至＋55℃的温度区间内正常工作，并能承受振动、不稳定电源、温度变化、湿度和粉尘等恶劣环境。通过执行调度系统下发指令，控制AGV/AMR的动作执行。

    工具

    NDC8提供一系列的高效设计和服务工具，包括地图设计、车辆设计和系统设计，以及用于诊断的服务工具，充分赋能AGV/AMR企业需求。应用以上工具，可以帮助您高效地设计AGV/AMR，并且在AGV/AMR出现问题时快速准确地分析故障原因，从而排除问题。

    本期内容是对AGV/AMR系统进行的简单介绍。在下一期的推文中，将着重为您介绍配套车辆软件工具以帮助您对NDC解决方案有更好的了解。我们下期见！