对于运动控制来说，无非就是控制好位置和速度，当然考虑到现实状况，控制上还要考虑加速度和加加速度。

       大家都知道：速度是位置的变化率；加速度是速度的变化率，加加速度是加速度的变化率。

       典型的运动曲线如图1：黄色是位置曲线，绿色是速度曲线，蓝色是加速度曲线。
     
       图1加速度是非常大，显然不可能，因为电机的力矩和伺服驱动的电流都是有限的。所以机床的各个轴都要设加速度，严格来说这个加速度应该在机床设计时就已经确定了，因为设计人员就是根据这个加速度来选择的电机。

       好，我们限定下加速度为“5m/s2” 即MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL=5。
    
       图2限定加速度后，速度曲线便有了明显的加减速过程，理论上我们当然不希望有这个过程，因为这会导致加工周期变长！但是物理的现实世界目前就是如此，必须妥协。

       而且还要进一步妥协，为什么？

       因为即使加速度做了限制，但这个近似方波的加速度会激励起机械某个固有的频率，导致震荡并衰减（因为有阻尼）。这个震荡如果出现在加工过程中，就会导致表面质量变差。所以进一步妥协就是减小加加速度。
   
       图3是限制了加加速度，设置MD32431 $MA_MAX_AX_JERK=50 m/s3。

       所以加速度有了变化的过程，速度曲线在启停处变成了二次曲线，因此，非常平稳。这是因为加速度曲线变了，其中包含的谐波分量减少了。机械加工平稳了，但是加工时间进一步延长。在现实世界中，按照实际情况设置参数，可以避免加工过程中的振动，改善最终工件的质量，同时，减小振动也会使机械能在更良好的状态下运行，对机械寿命也会有好处。