我们最近在控制伺服运动时，明明设备自动运行好好的，伺服轴突然就不动了，自动运行状态也变成停止状态了。

1 现象

       设备开启自动运行，突然设备停下来，自动运行中的状态变成停止状态，然后，继续启动设备，设备正常！过了一段时间又会自动停下来。

       我们因为前期调试时，没有把所有的故障报警做在触摸屏HMI上显示，所以最开始的时候，就没有找到原因。

       持续观察后，发现设备中有一台伺服的显示栏突然闪烁一下，设备就刚好停止了，通过调试线连接伺服后，在故障列表中找到具体的原因就是有一个正限位引起的故障。

2 解决方案

       由于这种伺服在安装时，都是批量的，都会认为其他没有报错，就某一台频繁报错。

       确实，我们和现场装配的电工师傅讨论了下：

       1、更换限位开关，这台设备都是丝杆结构，结构上装配有挡块，机架上装配正限位、负限位和原点开关（当然，这是这类结构的常规配置，也有省略其中某一个或者全部没有的）：

       2、更换后如果还是会出现这类情况，还可以设置下限位开关的滤波时间来解决。

       这里以项目中实际的SV660F汇川伺服为例，打开软件后，找到端子输入参数：

       我们看到正向限位开关接到的是DI1，所以在下方H03.60 DI1滤波时间这里加大滤波，需要注意的是，不能设置太大，至少要保证正常运行过程中，碰到限位开关能及时的限位保护有效。

       此次项目中，我修改成100，注意单位是ms，当然不同伺服驱动器的具体参数不同，基本上都有这些功能，找到对应的参数进行设置即可。

       当然，最佳的方式是解决为啥闪的问题。需要优化的地方：

       1、限位开关是否确实有问题，或者接触不良。建议更换。

       2、限位开关的信号输出位置到伺服接口这一段线路是否有问题，需要确认。如有问题，建议更换。

       3、信号干扰存在。这里需要在走线上面是否要和动力线分开布局，还有伺服电机及驱动器良好的接地等等优化。