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导 语

机器人抓手，即机器人的手部、夹爪，也被称为机器人末端执行器。作为机器人自动化系统的一部分，机器人抓手通过机器人手臂连接到机器人，使机器人能够从事搬运、码垛、上下料等工作，从而提高生产效率和质量，降低工人劳动强度，并代替工人从事一些危险和重复性的工作，保障其人身安全。

受益于机器人产业的发展带动，作为工业机器人重要组成部分的机器人抓手，近年来逐渐为业界所关注。为此，e-works特推出本期报道，对机器人抓手的主要分类及发展趋势进行介绍，并盘点国内外主要的机器人抓手厂商。

机器人抓手的主要分类

机器人抓手的分类多种多样。本期报道主要从驱动方式、抓取方式、形态特征、功能用途四种分类方式，对机器人抓手的分类进行介绍。

按驱动方式分类

按驱动方式分类

按驱动方式分类

根据驱动方式的不同，机器人抓手主要可分为液压抓手、气动抓手和电动抓手等。其中，气动抓手是目前应用最为广泛的类型；电动抓手是近年来兴起的机器人抓手类型，且发展迅速。

按抓取方式分类

按抓取方式分类

按抓取方式分类

根据抓取和夹持的方式不同，可以将机器人抓手分为内撑式抓手、外夹式抓手，以及内外夹持式抓手。 需要说明的是，部分机器人抓手既支持内部抓取方式，也支持外部抓取方式。

按形态特征分类

按形态特征分类

按形态特征分类

根据形态特征的不同，机器人抓手可分为无指抓手和仿人手抓手等。无指抓手不具有人手那样手指，吸盘即是典型的无指抓手。仿人手抓手具有类似人类的手指，可以是2指、3指、4指或5指。

按功能用途分类

按功能用途分类

按功能用途分类

根据功能用途的不同，机器人抓手可分为搬运用抓手、加工用抓手、测量用抓手等。搬运用抓手用于完成工件的自动化搬运； 加工用抓手实现工件的自动化加工；测量用抓手用于测量检验作业。

机器人抓手的发展趋势

在科学技术进步、市场需求升级的带动下，当前机器人抓手正呈现出“电动化、柔性化、仿生化、灵巧化、智能化”等发展趋势。

国内外机器人抓手厂商巡礼

目前全球范围内的机器人抓手厂商已超过100家。可以预见，在机器人产业快速发展的带动下，未来在机器人抓手领域也将诞生越来越多的专业厂商。

国际机器人抓手厂商

（按厂商名称英文首字母排序）

序号 厂商名称 成立时间 总部 主要产品
1 Active8 Robots 2014年 英国 Active Foam Gripper、Active Parallel Gripper、Active Compliant Gripper、Active Vacuum Array Gripper、AR 10 Hand等
2 Applied Robotics 1983年 美国 柔性智能电动抓手（FSG-2、FSG-4、FSG-2E 和 FSG-4E）、多爪夹具、XChange工具快换装置、碰撞传感器等
3 ASS Maschinenbau 1983年 德国 ASS Robot Hand Kit（抓手、真空吸盘、特殊抓手组件等）
4 ATI Industrial Automation 1989年 美国 机器人工具快换装置、力/力矩传感器、机器人碰撞传感器、机器人和CNC用毛刺清理工具等
5 Barrett Technology 1990年 美国 BH8 系列BarrettHand多指可编程抓取器、WAM协作机械臂、Puck P3高性能无刷伺服电机控制器等
6 BIMBA 1957年 美国 平行多指夹持器（2、3或4个手指）、气动夹持系统、角夹持器、180°夹持器等
7 BL AUTOTEC（必爱路） 1987年 日本 力觉传感器、末端效应器自动交换装置、位置误差修正装置等机器人手腕周边装置产品
8 Camozzi Automation（康茂胜自动化） 1964年 意大利 抓取和真空元件（真空、吸盘、真空发生器、吸盘安装附件、真空过滤器）、电气驱动元件、气动执行元件、阀和电磁阀等
9 CKD 1943年 日本 真空气体元件、电动执行器、直驱马达、协作机器人用夹爪等
10 COVAL（库沃真空） 1986年 法国 真空吸盘、真空吸具、真空配件
11 Destaco（迪斯泰克） 1915年 美国 手动夹钳、气动夹钳、分度器、夹爪、臂端机器人工具等
12 Empire Robotics 2012年 美国 VERSABALL夹持器
13 FerRobotics 2006年 奥地利 适用于工业机器人的多功能臂端工具ACF套件
14 Festo（费斯托） 1925年 德国 电机和伺服驱动器、机械抓手、气囊式抓手、抓取系统、真空抓取技术、仿生机器人等
15 FIPA 1985年 德国 气动夹持工具、真空吸盘等
16 Gimatic（吉马泰克） 1985年 意大利 传感器、机器人末端夹具(EOAT)组件和机器人抓取解决方案
17 Goudsmit Magnetics 1959年 荷兰 磁性抓手、TPGC系列智能磁性夹具
18 Grabit 2011年 美国 Stackit静电吸附机器人抓手
19 IAI（艾卫艾） 1976年 日本 RCP6旋转夹爪、GRS电磁夹爪等
20 INDEVA 1838年 意大利 INDEVA磁性抓手等
21 I-PEX 1994年 日本 用于自动插入的末端执行器ES-Gripper
22 IPR 1989年 德国 夹爪、工具快换装置、补偿模块、机器人第七轴等
23 JRT 1988年 韩国 气爪、滑动气缸、旋转气缸、工具快换头、机械手、卡盘、夹钳等
24 Koganei 1934年 日本 真空设备/吸盘、电动手指、电动手指扁平型等
25 konsei 1939年 日本 平行卡爪、支点卡爪、卡盘、晶片·液晶卡爪、转台、滑台、旋转接头，其它机器人周边装置、视觉传感器、视觉传感系统等
26 KOSEMK（考世美） 1986年 日本 机械手快换装置、机械手、夹紧器等机器人周边的自动化设备、接口、控制阀、安全截止阀等
27 Myotoku（妙德） 1951年 日本 异形吸盘、真空抓具、电动吸盘、真空吸盘等
28 New-Era（纽尔兰） 1939年 日本 工业用气动元件（气爪、电动夹爪、旋转执行器等）、机器人末端执行器
29 NIMAK（尼玛克） 1965年 德国 机器人焊钳、焊接控制柜等
30 OMiL 1963年 意大利 3爪自定心卡钳、带2个平行钳口的夹具等
31 OnRobot 2015年 丹麦 电动、真空和磁性夹爪，Gecko夹持技术、力/扭矩传感器、2.5D 视觉系统、Screwdriver、Sander套件和工具更换器
32 PAR Systems 1961年 美国 机器人和可配置夹具
33 Parker Hannifin（派克汉尼汾） 1917年 美国 气爪、真空吸盘和衬垫、定位机器人和系统等
34 PHD 1957年 美国 夹具（气动和电动）、夹持器（气动和电动，角度和平行）等
35 Piab（派亚博） 1951年 瑞典 吸盘和软爪、机器人和Cobot抓取解决方案、机器人臂端工具（EOAT）部件
36 PISCO（碧士克） 1976年 日本 机械臂用真空发生器VYR、机械臂HS、机械臂HML、机械臂用平板、配管单元HKU、真空吊具、真空吸盘测试工具套装等
37 QB Robotics 2011年 意大利 qb SoftHand Research、qb SoftHand2 Research、qb SoftHand Industry、qbmove Advanced、qb SoftClaw等
38 RightHand Robotics 2015年 美国 REFLEX系列产品（ReFlex 1、ReFlex Plus和ReFlex TakkTile 2等）
39 Robotiq 2008年 加拿大 2F-85和2F-140夹具、三指自适应机器人抓手、Hand-E自适应夹持器、真空夹具、力矩传感器、手腕相机、打磨套件等
40 RSP（Robot System Products AB） 2003年 瑞典 刀具系统、工具快换装置、旋转接头、机器人夹具、软管配件等
41 Sake Robotics —— 美国 EZGripper机器人抓手
42 Schmalz（施迈茨） 1910年 德国 真空元器件、真空吸盘、真空吸块、装夹系统等
43 Schunk（雄克） 1945年 德国 平动机械手、定心机械手、张角式/径向机械手、吸附式机械手、磁力机械手、特殊机械手、旋转抓取模块、放缠绕装置、防撞装置、力/扭矩传感器等
44 Shawaow Robot 1997年 英国 Shadow Dexterous Hand系列仿人灵巧手（含5指、4指、3指、2指）
45 SMAC Moving Coil Actuators 1990年 美国 MGR系列微型夹具、GRP系列夹具
46 SmarAct 2005年 德国 微型夹持器SG-1730/SGP-17F
47 SMC 1959年 日本 气爪（平行开闭型和支点开闭型）、协作机器人用气爪、电动夹爪（2爪、3爪）、真空用元件、电动执行器、传感器/开关、等
48 Soft Robotics 2012年 美国 模块化夹持系统mGrip，结合柔性抓手、3D视觉及人工智能的mGripAI解决方案
49 Stäubli（史陶比尔） 1892年 瑞士 夹持器（夹钳、夹爪、平行夹持器、角状夹持器、3爪式夹持器、內夹式夹持器、针式夹持器）、机器人工具快换系统、工业机器人等
50 TÜNKERS 1962年 德国 夹紧器、定位销、抓具系统、焊枪、转台等
51 VersaBuilt Robotics 2014年 美国 MultiGrip夹具系统
52 Vuototecnica（沃泰可） —— 意大利 章鱼式真空抓取吸盘系统、真空吸盘、真空泵、真空发生器、真空阀、真空计、真空开关等
53 Weiss Robotics 2008年 德国 抓取模块（协作夹持器、伺服电动夹持器、智能气动抓手）
54 Wessling Robotics 2013年 德国 基于DLR/HIT Hand Ⅱ的仿人灵巧手
55 Wonik robotics 2004年 韩国 Allegro Hand 四指灵巧手
56 Zimmer Group 1993年 德国 气动抓手、智能型气动抓手、电动抓手、摆缸和旋转单元、碰撞传感器、工具快换装置等

我国大陆地区机器人抓手厂商

（按厂商名称拼音首字母排序）

序号 厂商名称 成立时间 总部 主要产品
1 阿尔贝斯（长兴）科技有限公司 2017年 浙江湖州 真空发生器、真空吸盘和吸具等
2 巴毅自动化科技（上海）有限公司 2017年 上海 自适应夹爪P60/P80/E140、机器人升降柱D1200、六维力传感器PNP75等
3 北京软体机器人科技股份有限公司 2016年 北京 SFG柔性夹爪
4 北京思灵机器人科技有限责任公司 2018年 北京 Dexterity Hand仿人型五指智能灵巧手
5 北京因时机器人科技有限公司 2016年 北京 电动夹爪、仿人五指灵巧手、微型伺服电缸等
6 成都金士力科技有限公司 2017年 四川成都 KEGP系列电动夹爪
7 大儒科技（苏州）有限公司 2020年 江苏苏州 DFC智能柔性打磨力控系统、模块化全自动打磨标准工作站等
8 东莞市渝达自动化设备有限公司 2016年 广东东莞 机器人抓手夹具
9 东莞易爪机器人科技有限公司 2020年 广东东莞 柔性自适应机械夹爪（柔性自适应伺服四指机械爪、柔性自适应三指机械爪、柔性自适应二指夹爪）、球形机械爪等
10 佛山市增广智能科技有公司 2018年 广东佛山 SoftForce 3.0精密力控系统、电动夹爪、电动旋转夹爪、控制器、直驱执行器、电动推杆、电动滑台、电动旋转缸等
11 工博士科技股份有限公司 2016年 上海 气动夹具、快换装置、吸盘系统等
12 广东威莱仕科技有限公司 2014年 广东东莞 气动剪刀、真空吸盘治具、智能装配抓取夹持、快换装置及EOAT组件配件等
13 广州其力士科技有限公司 2018年 广东广州 液压夹钳、柔性夹手、桁架导轨夹手、非标定制化桁架重型抓取夹手等
14 杭州昌拓自动化设备有限公司 2010年 浙江杭州 MHW系列180度开闭气动手指/齿轮型、MHY系列小型180度开闭气动手指/凸轮型、MHC系列平行气动手指、MHB系列平行气动手指等
15 慧灵科技（深圳）有限公司 2015年 广东深圳 平行电动夹爪、协作电动夹爪、宽型电动夹爪、旋转电动夹爪、Y型电动夹爪、三指定心电爪、智能电动吸盘等
16 济南奥图自动化股份有限公司 2007年 山东济南 Aovita端拾器（机器人工具快换、二指平行夹爪、三指定心夹爪、拆垛端拾器、上料端拾器等）
17 佳奕筱安（上海）机器人科技有限公司 2018年 上海 力控系统、机器人控制器、打磨工作站等
18 江苏鼎智智能控制科技股份有限公司 2008年 江苏常州 20mm微型夹爪、28mm微型夹爪
19 江苏宇邦工业自动化系统有限公司 2016年 江苏常州 气动抓手（2指平动抓取手爪、3指定心手抓）、末端伺服抓手、机器人快换盘等
20 昆明海威机电技术研究所（有限公司） 2003年 云南昆明 可变角度三指机械手
21 轮趣科技（东莞）有限公司 2018年 广东东莞 WHEELTEC柔性仿生机械爪（气动/电动）
22 宁波楚杰精密科技有限公司 2018年 浙江宁波 气动永磁抓手、机器人磁性抓手、磁性夹具、起吊搬运夹具、磁性固定工具、其它磁性器件
23 诺森（浙江）真空科技有限公司 2018年 浙江湖州 真空吸盘、真空泵、真空配件、大面积真空夹具系统、码垛机器人系统
24 上海奥特美旭机电科技有限公司 2021年 上海 二指夹爪（防尘密封型二指夹爪、二指长行程重型夹爪、平行开合二指夹爪）、三指夹爪（防尘密封型三指夹爪、三指定心夹爪、平行开合三指夹爪）、旋转气缸、旋转模块、机器人配件等
25 上海可拓机器人有限公司 2014年 上海 袋装抓手（单/双袋抓手）、箱装（单/双箱抓手）和各类非标定制的多功能夹具
26 上海非夕机器人科技有限公司 2016年 上海 自适应机器人、通用力控型夹爪Grav系列等
27 上海桥田智能设备有限公司 2016年 上海 快换装置、工业连接器、零点定位系统、夹爪等
28 深圳创夫科技有限公司 2020年 广东深圳 电动夹爪T-12、全系类国产电动夹爪
29 深圳蓝胖子机器智能有限公司 2014年 广东深圳 多指灵巧手DoraHand（3指、5指）
30 深圳市大寰机器人科技有限公司 2016年 广东深圳 夹持电爪（PGE系列工业薄型平行电爪、PGI系列工业型平行电爪、AG系列关节型自适应电爪、PGC 系列协作型平行电爪、PGS系列微型电磁夹爪、CG 系列、三指对心电爪、PGHL系列工业扁电爪）、旋转+夹持电爪（RGI系列工业旋转电爪、RGD系列直驱旋转电爪）、音圈执行器、微型滑台电缸等
31 深圳市恒拓高工业技术股份有限公司 2012年 广东深圳 机器人末端执行器、汽车焊装气缸、电动执行器、标准气动执行元件、真空元件等
32 深圳市肯嘉科技有限公司 2019年 广东深圳 自动化抓取系统（二指平动机械手、真空吸盘、平行夹爪、薄型平行夹爪、三指定心机械手等)、剃须刀外壳取件夹具、汽车零配件取件夹具等
33 圣辰自动化技术（东莞）有限公司 2018年 广东东莞 三指定心机械夹爪OZN系列、二指平动机械夹爪经典款、气动夹具、气动剪刀、快速转换模块、打磨抛光工具等
34 四川东巨自动化科技有限公司 2015年 四川资阳 协作机器人手爪、电动手指（旋转三指、旋转四指、旋转两指、立式滑块型、杠杆型、卧式滑块型、重型、三指滑块型、四指滑块型等）
35 苏州翰德林机器人科技有限公司 2021年 江苏昆山 机械手末端工具（支架系列、水口夹系列、快换系列、金具系列、拨指系列、针夹系列、气管接头系列等）
36 苏州钧舵机器人有限公司 2018年 江苏苏州 工业级灵巧手JQ3-5、EPG系列电动平行夹爪、EPG-HP系列高精度电动平行夹爪、EPG-M系列迷你电动平行夹爪、ERG系列电动旋转夹爪、ZRG系列升降旋转夹爪、RG系列机器人夹爪、RCG系列机器人对心夹爪、LEPG系列锂电平行电夹爪、ELS系列电动直线滑台、EVS系列电动真空执行器等
37 苏州柔触机器人科技有限公司 2017年 江苏张家港 柔爪模块、柔指模块、非标夹爪组合等
38 苏州拓德机器人科技有限公司 2015年 江苏苏州 拓德2指电控柔性机器人末端执行器nGripper90_CB4.5等
39 苏州希瑞格机器人科技有限公司 2016年 江苏昆山 气动夹爪（水口夹具、气动拨指、气动针夹等）、气动拨指、机器人快换装置、气动剪刀、夹具组件系统等
40 无锡盈连科技有限公司 2017年 江苏无锡 FDC力控系统、力控打磨工具、力控打磨工作站等
41 武汉库柏特科技有限公司 2016年 湖北武汉 CGrasp机器人高速柔性抓取解决方案
42 吸力奇迹（北京）科技有限公司 2017年 北京 静电吸盘、针刺吸盘、伯努利吸盘等
43 浙江梵煜电子科技有限公司 2016年 浙江玉环 电动夹爪、气动两爪、气动三爪、气动四爪、液压夹爪、旋转头、自动换刀臂、吸盘、专用夹爪等
44 浙江羽辰气动有限公司 2021年 浙江乐清 气爪(平行开闭型)MHZ口2系列、气爪(支点开闭型)/凸轮式180°开闭MHY2系列、支点型气爪HFY等
45 郑州领航机器人有限公司 2015年 河南郑州 气动夹爪（两指平行机械夹爪、三指定心机械夹爪）、浮动去毛刺工具、气动快插装置、机器人人工具快换盘、白车身点焊换枪盘等
46 知行机器人科技（苏州）有限公司 2018年 江苏太仓 协作机器人手系列（协作平动两指手、模块化两指手、自适应两指手、抓握三指手、模块化三指手等）、工业平动手系列（平动两指手、平动三指手）、大负载电动手系列（码袋手、破袋手、重型仿生五指手、多功能海绵吸盘手）等
47 株洲悍威磁电科技有限公司 2010年 湖南株洲 电永磁吊具、磁力模板、机器人磁力抓手、电永磁夹具、电永磁吸盘等

我国台湾地区机器人抓手厂商

（按厂商名称拼音首字母排序）

序号 厂商名称 成立时间 总部 主要产品
1 长拓流体科技股份有限公司 1982年 台中 平行气压夹/夹爪、V型气压夹/夹爪等
2 东佑达自动化科技股份有限公司 2000年 台南 螺杆式电动夹爪、凸轮式电动夹爪、滑动连杆式电动夹爪、协作机器人专用夹爪
3 恒祐自动化股份有限公司 1993年 台中 机械手（2爪、3爪、4爪、180°平行开闭）、旋转功能机械夹爪等
4 金器工业股份有限公司 1979年 台北 平行夹爪（2、3爪）、角度夹爪、All-in-One气动夹爪、180°换向夹爪、快速换爪机构、去毛边工具、真空吸取部件等
5 上银科技股份有限公司 1989年 台中 电动夹爪XEG-16/XEG-32/XEG-32-PR/XEG-48/XEG-64、整合型电动夹爪SEG-04/SEG-24/STG-16、ERJ-30旋转接头、ERJ-40-P3 电路旋转接头(附气路型)等
6 亚德客国际集团 1988年 台北 气动手指（HFKP系列气动手指、HFK系列滚柱型气动手指、HFKL长行程型气动手指等、HFZ系列滚珠型气动手指、HFC系列气动手指等）
7 兆铭弘科技股份有限公司（RGK） 2014年 台中 夹持系统（两指平动机械夹爪、三指定心机械夹爪、四指定心机械夹爪、张角式机械夹爪、夹持旋转模块）、逆止型海绵真空吸盘、特殊模块、机械手臂周边设备等

机器人抓手厂商融资动态